[发明专利]一种载油储罐底板检测机器人的定位方法在审
| 申请号： | 202111314099.9 | 申请日： | 2021-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN113885030A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 胡斌;沈功田;戴晓峰;沈永娜 | 申请（专利权）人： | 中国特种设备检测研究院 |
| 主分类号： | G01S15/08 | 分类号： | G01S15/08 |
| 代理公司： | 北京世誉鑫诚专利代理有限公司 11368 | 代理人： | 李世端 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种载油储罐底板检测机器人的定位方法，首先通过安装在检测机器人中心的惯性传感器获取所述检测机器人的行进方向，再利用安装在检测机器人前端和后端的超声传感器进行声速估计和回波测距，通过将距离之和与检测机器人的行进方向进行结合，从而计算获得检测机器人的位置。本发明所述定位方法利用了储罐底板的几何形状，不需要在储罐外部额外布置的传感器，仅通过惯性传感器和超声传感器，即可确定载油储罐底板内的检测机器人的位置，具有定位简便、快捷、准确的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 载油储罐 底板 检测 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
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