[发明专利]一种基于多段回旋线的轨迹规划的方法、设备及存储设备在审
| 申请号： | 202111318990.X | 申请日： | 2021-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN114111788A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 李诒雯;叶雄飞;王有为 | 申请（专利权）人： | 武汉乐庭软件技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 龚春来 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉东湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多段回旋线的轨迹规划的方法，假设规划的车辆运动曲线的曲率一阶线性变化，构建曲率连续的回旋线方程，基于上述曲线方程，定义两段连续的回旋线，从规划起点开始，得到经过两段连续的回旋线后的终点位置，为了使得第二段回旋线的结束位置尽可能的逼近规划终点，构建目标函数，求解上述目标函数，得出使目标函数最优的两段回旋线参数，将该参数带入回旋线方程中，即可求得满足规划条件的回旋线。一种基于多段回旋线的轨迹规划的设备及存储设备，用于实现基于多段回旋线的轨迹规划的方法。本发明的有益效果是：通过使用分段的回旋线进行轨迹规划，具备曲率连续、曲率变化率稳定、满足车辆运动学约束和求解速度快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 回旋 轨迹 规划 方法 设备 存储 | ||
【主权项】：
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