[发明专利]一种基于顶视图语义对象的建图方法在审
| 申请号： | 202111319475.3 | 申请日： | 2021-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN114088083A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 周宏涛;王璀;范圣印;李雪 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 谢明晖 |
| 地址： | 100020 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于顶视图语义对象的建图方法，包括基于检测的增强特征车位信息、进行初始化建图的步骤；基于KM算法匹配结果，进行增量建图的步骤；基于关键帧观测信息，进行地图优化的步骤；本发明通过在建图过程中使用KM算法完成当前帧的特征和地图的实例的匹配、提出一种关键帧的确认、剔除策略、使用实例车位之间的位置约束、根据多次的观测情况来调整实例车位之间的相对关系、将尺度因素加入到优化函数中，提高了建图的精度、加快了计算速度。本发明解决了现有技术基于环视视觉的建图过程中难以解决的图像矫正难、匹配算法难、关键帧处理难、地图优化难的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 顶视图 语义 对象 方法 | ||
【主权项】：
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