[发明专利]基于模板匹配的激光雷达点云地图杆状目标提取方法有效
| 申请号： | 202111323135.8 | 申请日： | 2021-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN115115941B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 安民洙;葛晓东;姜贺 | 申请（专利权）人： | 腾晖科技建筑智能（深圳）有限公司;广东光速智能设备有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/13 | 分类号： | G06V20/13;G06V10/26;G06V10/70;G06V10/74;G06V10/764;G06V10/77;G06N20/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 卢泽明 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙华区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供的基于模板匹配的激光雷达点云地图杆状目标提取方法，包括以下步骤：将场景点云根据平面坐标划分到栅格内；遍历格网，统计生长范围外框点云数量，计算其占总点云数的百分比，小于1％视作生长终止，反之按上一步中平面栅格生长的步骤，然后执行下一步；在垂直方向上将点云切片，划分为不同区域，求解相邻切片的外接圆半径差，大于7cm则视为找到候选杆部，反之继续步骤中栅格增长；根据以上步骤得到的点云，判断其长度及半径是否符合设定值，保留作为候选杆部；基于体素的模板匹配方法识别路灯和电线杆；采用主成分分析法识别指示牌；利用栅格覆盖率以及区域占有度检测乔木；针对不同杆状目标采用不同的识别方法，提高提取效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模板 匹配 激光雷达 地图 杆状 目标 提取 方法 | ||
【主权项】：
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