[发明专利]基于双目立体相机的地形环境检测方法、系统和智能终端在审
| 申请号： | 202111324074.7 | 申请日： | 2021-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN113792707A | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 裴姗姗;王欣亮;孙钊;肖志鹏 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G01C11/02;G01C11/04 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目立体相机的地形环境检测方法、系统和智能终端，所述方法包括：获取同一道路场景的左右视图，并对所述左右视图进行处理，得到所述道路场景的稠密视差图；基于所述稠密视差图，将检测区域的图像信息转换为世界坐标系下的三维点云信息；基于所述三维点云信息，拟合路面模型；将检测区域的图像输入已训练的语义分割模型，并获得语义分割模型的分割结果；根据所述分割结果获取所述检测区域的地形信息，并将所述地形信息反馈给车辆辅助驾驶系统，以便所述车辆辅助驾驶系统基于所述地形信息发出行驶指令和/或预警信息。其通过监测前方道路的地形情况，提高了自动驾驶车辆的行驶稳定性和舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 立体 相机 地形 环境 检测 方法 系统 智能 终端 | ||
【主权项】：
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