[发明专利]水下游动机械臂旋转壳体的能量优化控制方法及装置有效
| 申请号： | 202111327681.9 | 申请日： | 2021-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN113878587B | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 马书根;林子明;任超 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B63C11/52 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李林娟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下游动机械臂旋转壳体的能量优化控制方法及装置，方法包括：1)设计基于广义超螺旋算法和变结构扩张状态观测器的动力学控制器；2)将动力学控制器在每个控制周期输出的期望广义力和力矩按照顺序存储在数据库中，使用核递归最小二乘进行基于数据库数据的预测；3)以数据库数据的预测结果为输入，使用SQP对旋转壳体角度进行优化；4)使用五次多项式插值法，由SQP优化得到的旋转壳体角度计算得到旋转壳体角速度和角加速度，重新执行步骤1)，直至USM完成预设任务为止。装置包括：处理器和存储器。使用本发明中的旋转壳体控制方案，可以起到减少USM运动过程中能量消耗的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 游动 机械 旋转 壳体 能量 优化 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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