[发明专利]一种多线激光传感器的标定方法有效
| 申请号： | 202111331000.6 | 申请日： | 2021-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN113983933B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 郭寅;尹仕斌;孙永明;邢威 | 申请（专利权）人： | 易思维（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多线激光传感器的标定方法，包括以下步骤：1）标定相机内外参、放标定板；2）投激光条，采集图像；解算特征点三维坐标，构建空间平面；3）将任一图像、任一光条中心线上点进行如下处理：①在同时采集的另一图像中找对应极线，确定极线与所有激光条交点；②利用交点与对应点解算空间坐标，寻找步骤1）构建平面上的点；如无则进行步骤4）；③上步得到点构成激光条对应空间直线；4）用相同方法处理其他激光条；5）变换位姿，重复步骤2）~4），获取所有位姿下的激光条对应空间直线；6）筛选同一激光条所对应空间直线，拟合平面，完成标定。该方法无需人为干预，能同时标出所有光平面，实现了多线激光器的快速自动化标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
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