[发明专利]一种多人零和博弈可重构机器人最优控制方法及系统有效
| 申请号： | 202111331549.5 | 申请日： | 2021-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN113910241B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 朱新野;安天骄;董博;李元春 | 申请（专利权）人： | 白城师范学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 王月松 |
| 地址： | 137000 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多人零和博弈可重构机器人最优控制方法及系统，包括：根据可重构机器人的转动惯量、加速比、摩擦力和可重构机器人子系统之间的交联耦合项构建子系统的动力学模型；根据全局位置误差和动力学模型利用多人零和博弈方法构建性能指标函数；根据性能指标函数和动力学模型利用贝尔曼最优性原理得到哈密顿‑雅克比‑埃塞克方程；通过哈密顿‑雅克比‑埃塞克方程和动力学模型确定补偿控制律；利用神经网络对性能指标函数进行处理，得到近似权值；利用近似权值和哈密顿‑雅克比‑埃塞克方程得到优化控制律；根据补偿控制律和优化控制律确定可重构机器人的最优控制律。本发明能够提高机器人系统的准确性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多人零 博弈 可重构 机器人 最优 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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