[发明专利]机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202111336515.5 | 申请日： | 2021-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN114229489A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 朱二;朱壹 | 申请（专利权）人： | 江西绿萌科技控股有限公司 |
| 主分类号： | B65G59/02 | 分类号： | B65G59/02;B65G47/90 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 彭星 |
| 地址： | 341000 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供的一种机器人卸垛方法、装置、卸垛机器人及存储介质，设计工业机器人领域。首先，卸垛机器人的控制器获取位于胶框垛最上层的目标胶框的高度；然后，控制器根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，其中，过渡点用于防止抓取装置发生碰撞，预抓取点用于使所述抓取装置垂直抓取目标胶框；通过重复上述步骤，把胶框垛中的每一个胶框都放置到放置点，完成胶框垛的卸垛。该方法根据目标胶框的高度，确定过渡点和预抓取点，并控制抓取装置经过渡点和预抓取点抓取目标胶框放置于放置点，从而提高了卸垛效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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