[发明专利]半挂卡车的倒车控制方法、装置及半挂卡车有效
| 申请号： | 202111345671.8 | 申请日： | 2021-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN113928308B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 李志强;王鹏飞;韩志华;张旭 | 申请（专利权）人： | 苏州挚途科技有限公司;一汽解放汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 荣颖佳 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种半挂卡车的倒车控制方法、装置及半挂卡车，方法应用于半挂卡车的车辆控制器，半挂卡车的牵引车上安装有定位装置和图像传感装置；方法包括：针对每个控制周期，获取牵引车和挂车的实测铰接角、挂车对应的实测位置信息、牵引车的实测横摆率及挂车对应的规划位置信息；根据挂车对应的实测位置信息和规划位置信息，计算挂车的期望横摆率；根据挂车的期望横摆率和实测铰接角，计算牵引车的期望横摆率；根据牵引车的期望横摆率和实测横摆率，确定牵引车的方向盘转角指令；基于牵引车的方向盘转角指令，对半挂卡车进行倒车控制。该方法使用的硬件成本低、可靠性高、易于推广使用，倒车控制方法能够满足实际商用车的工程应用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 卡车 倒车 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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