[发明专利]机械臂拖动控制方法、装置、计算机设备以及存储介质有效
| 申请号： | 202111350377.6 | 申请日： | 2021-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN113927603B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 黄浩;杨坤;谢强 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 吴娜娜 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机械臂拖动控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，柔顺控制技术领域。该方法中根据各个关节的关节转角来确定机械臂是否进入奇异区域，并在机械臂进入奇异区域的情况下，将环境作用力转换为各关节的关节力矩，然后根据各关节力矩控制各关节运动。而若机械臂未进入奇异区域，则基于环境作用力控制机械臂的各关节运动。这样在奇异区域内采用将环境作用力转化为关节力矩的方式控制关节运动，而在非奇异区域基于环境作用力控制关节运动，能够有效避免在奇异区域不柔顺的问题，并且无需引入新的参数，降低了运算复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 拖动 控制 方法 装置 计算机 设备 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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