[发明专利]一种位姿确定方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202111350622.3 | 申请日： | 2021-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN114120301A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 李佳宁;李杰;毛慧;浦世亮 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/62 | 分类号： | G06V20/62;G06V30/422;G06K9/62;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 王茹 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据；基于目标图像和运动数据确定终端设备的自定位轨迹；从三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定终端设备在三维视觉地图中的全局定位轨迹；基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹，并输出所述融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，实现室内全局一致的高帧率定位功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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