[发明专利]一种基于强化学习算法的无人天车路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202111351834.3 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN113790729B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 彭功状;孟莹莹;徐冬;王晓晨;杨荃 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人库区物流调度技术领域，特别是指一种基于强化学习算法的无人天车路径规划方法及装置。方法包括：通过待规划场景中的障碍点集合与多个任务案例中的障碍点集合，确定待规划场景对应的初始Q表；基于Bellman方程、ε‑greedy贪婪选择策略进行路径预测，并对初始Q表进行更新，生成路径预测对应的Q表；在生成的多个路径预测对应的Q表中，选择满足筛选条件的Q表作为待规划场景对应的规划Q表，将规划Q表对应的路径规划作为待规划场景的路径规划。采用本发明，可以减少迭代次数，提高路径规划的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 算法 无人 天车 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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