[发明专利]基于近端策略优化算法的机器人快速装配方法及系统有效
| 申请号： | 202111353675.0 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN113977583B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;门渔;李凤鸣;靳李岗;王艳红 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了基于近端策略优化算法的机器人快速装配方法及系统，包括：力检测单元、机械臂及控制系统；所述力检测单元用来获取机械臂末端力信息，并将力信息反馈至控制系统；所述控制系统根据机械臂位姿、机械臂末端装配力/力矩作为状态输入训练近端策略优化算法网络，所述网路输出机械臂所需的动作值，基于所述动作值控制机械臂进行轴孔装配。近端策略优化算法增强了数据的利用效率，不用设置学习率的大小，具有更好的样本复杂性和泛化能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 策略 优化 算法 机器人 快速 装配 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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