[发明专利]八叉树地图的构建系统、方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202111354683.7 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN114037800A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李晓磊;蔡云飞;任国全;祁敏;唐香珺;吴定海;王怀光;范红波;张云强;周景涛 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T17/05;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 张峰 |
| 地址： | 050003 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种八叉树地图的构建系统、方法、装置及电子设备。包括：激光雷达传感器，其用于获取周围环境的点云数据；惯性导航单元，其用于获取设备的加速度信息和角速度信息；数据处理控制单元，其与激光雷达传感器和惯性导航单元连接，将加速度信息和角速度信息进行预积分得到激光雷达传感器的当前位姿信息，通过当前位姿信息对点云数据进行畸变矫正；通过曲率法检测点云中数据的特征点，利用特征点进行场景关联计算激光雷达传感器的位姿变换信息和当前点云在空间中的位置信息，根据位姿变换信息和位置信息创建并更新八叉树地图。该八叉树地图的构建系统改善了现有技术中利用八叉树地图估计点云的运动的精度较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 八叉树 地图 构建 系统 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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