[发明专利]一种柔性执行器、工作方法及机器人

摘要

本发明公开了一种柔性执行器、工作方法及机器人，解决了现有技术中控制算法复杂、调刚和工作角度范围有限、机构摩擦大、调刚响应慢和机械扰动大等问题，具有控制弯曲弹性件是否接入动力传递链，通过弯曲弹性件的刚度来调节柔性执行器的输出刚度，控制加入柔性执行器的弯曲弹性件的数量，实现柔性执行器不同刚度的调节的有益效果，具体方案如下：一种柔性执行器，包括动力输入轴，多个电磁离合器同轴串联安装于动力输入轴，每一电磁离合器的止推板和电磁离合器传动架之间设置有弯曲弹性件，弯曲弹性件安装于传动架的套筒上并同传动架的挡板接触，弯曲弹性件通过传动架与电磁离合器的离合器输出齿轮连接，传动架与离合器输出齿轮固连并同轴转动。