[发明专利]一种冗余旋转惯导系统双轴转位机构自标定方法有效
| 申请号： | 202111356418.2 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN114323064B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 任元;朱挺;王丽芬;陈雨;邹涛;翟雪瑞 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 郑久兴 |
| 地址： | 101416*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种冗余旋转惯导系统双轴转位机构自标定方法。控制冗余旋转惯导系统使其双轴转位机构分别先后绕内框轴顺时针、内框轴逆时针、外框轴顺时针和外框轴逆时针匀速旋转360度的整数倍，采集4个运动时段的各个陀螺敏感数据。利用各个陀螺敏感数据、冗余惯性测量单元配置矩阵、内外框轴旋转角速率以及地球角速率的关系，构建关于内框轴误差和外框轴误差的超定方程组。将薄壳算法和果蝇优化算法进行组合，设计针对该超定方程组的寻优算法，先估计出最优的内框轴误差，在此基础上，再估计出最优外框轴误差，在无外部辅助装置的情况下实现双轴转位机构的自标定。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于冗余旋转惯导系统自标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 旋转 系统 双轴转位 机构 标定 方法 | ||
【主权项】：
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