[发明专利]三维路径规划方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202111359931.7 | 申请日： | 2021-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN116135159A | 公开（公告）日： | 2023-05-19 |
| 发明（设计）人： | 周小凤 | 申请（专利权）人： | 中移(苏州)软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/10;G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 钟舒婷;张颖玲 |
| 地址： | 215163 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种三维路径规划方法、装置、设备和存储介质，应用于医学行针轨迹规划技术领域。方法包括：获得硬针的穿刺目标位置和刺入位置，根据刺入位置确定目标区域，以及根据穿刺目标位置和刺入位置确定初始区域；根据穿刺目标位置和初始区域规划初始搜索路径，获得初始搜索节点；对初始搜索节点进行扩展确定状态节点对应的搜索区域；基于初始搜索路径和搜索区域规划目标搜索路径；判断目标搜索路径是否到达目标区域，获得判断结果；在判断结果表明所述目标搜索路径到达目标区域的情况下，将目标搜索路径作为硬针穿刺的三维路径规划，本发明采用的方案能大大提高穿刺路径的成功率，减少对人体造成的伤害。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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