[发明专利]一种基于点线面特征的室内双目视觉里程计方法在审
| 申请号： | 202111360538.X | 申请日： | 2021-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN114004900A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 王晓杰;王宁;吴晅;李锐;吴德成 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06K9/62;G06V10/40;G06V10/762 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 陆丽莉;何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于点线面特征的双目视觉里程计方法，针对于室内结构化环境做出曼哈顿世界假设，利用相交线对的参数计算面特征和高斯球面均值漂移聚类算法优化曼哈顿世界坐标系，以此基于线面特征实现无漂移旋转估计，基于点线特征的重投影函数估计平移矩阵以此获取最优相机位姿。本发明针对于室内结构化环境，解决低纹理、低语义和光曝强的人造结构化环境下视觉SLAM系统信息利用率低、计算代价高昂和重定位失准和等问题，从而能提高系统鲁棒性、实时性和定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 点线 特征 室内 双目 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院合肥物质科学研究院，未经中国科学院合肥物质科学研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111360538.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种高效率线束缠绕纺织机
- 下一篇：一种双组份水性全哑高抗划伤肤感面漆
