[发明专利]车辆横向控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质在审
| 申请号： | 202111360850.9 | 申请日： | 2021-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN114212081A | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 张新荣;宋碧娅;宫新乐;黄晋;钟志华 | 申请（专利权）人： | 清华大学;长安大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 颜潇 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该方法通过根据车辆信息建立车辆的横向动力学方程；根据车辆横向运动信息，以及预设车辆横向运动信息，建立车辆横向运动约束条件；基于微分同胚处理不等式约束，得到不等式约束，并根据目标不等式约束对横向动力学方程进行转换，得到目标横向动力学方程；根据等式约束和目标横向动力学方程确定横向控制参数，根据横向控制参数控制车辆运行。本申请提供的车辆横向控制方法建立了车辆横线运动的关于车辆横向运动信息的约束条件，可以保证对车辆横向控制时的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 横向 控制 方法 装置 计算机 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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