[发明专利]单相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备在审
| 申请号： | 202111365374.X | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN114170307A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 王越;许秋子 | 申请（专利权）人： | 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市育科知识产权代理有限公司 44509 | 代理人： | 贾鹏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种单相机环境中主动式刚体的位姿定位方法及相关设备。该方法包括：获取相邻两帧的二维空间点坐标、二维空间点编码和相机参数，根据二维空间点编码，将二维空间点坐标进行匹配，得到多组二维空间特征对，将多组二维空间特征对和相机参数构造线性方程组，求解出本质矩阵；通过奇异值分解算法分解本质矩阵，得到多组旋转矩阵和平移矩阵；估算出三维空间点坐标，检测深度值，确定出目标旋转矩阵和目标平移矩阵，根据所述目标旋转矩阵和所述目标平移矩阵确定刚体位姿。本发明在单相机环境中，能以较低的成本就可实现主动光刚体的跟踪定位，相较于复杂的多相机环境具有明显优势。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 环境 主动 刚体 定位 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
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