[发明专利]路径规划方法、路径规划系统、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202111365624.X | 申请日： | 2021-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN113792109B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 刘宇星;杨洪杰;张晨博;杨俊;郭震 | 申请（专利权）人： | 上海景吾智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06Q10/04;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种路径规划方法、路径规划系统、机器人及存储介质，包括如下步骤：设定最小膨胀距离d_min，最大膨胀距离d_max；接受需要规划的原始栅格地图，根据d_min和d_max生成新的地图类型distmap；在distmap里输入起点和终点，将起点列为当前点P’；判断当前点P’的临近网格是否可通行，并根据新启发式函数O(x)计算临近网格的cost值；将P’附近可通行的点加入openlist队列，并根据每个点的cost值建立最小堆；判断P’是否为终点，否则重复上述步骤，是则结束搜索。本发明降低栅格地图的搜索空间，解决大地图下规划速度过慢的问题，并在保证通行性的前提下自适应选择离障碍物远的、更容易通行和安全的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 规划系统 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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