[发明专利]一种基于改进A＊算法的智能船舶路径规划方法

摘要

本发明提供一种基于改进A＊算法的智能船舶路径规划方法，所述基于改进A＊算法的智能船舶路径规划方法首先建立栅格地图，然后根据夹角θ缩减搜索方向，接着判断扩展点并保存搜索路径，再将当前节点设置为父节点，之后根据改进评价函数选择新节点，确认Open链表是否为空表，重复上述步骤直至获取最优路径；较于传统的A*算法，在障碍物较少的简单地图中，能够提高搜索路径的速度；而在障碍物较多的复杂地图中，障碍率Pz增大，#imgabs0#相对减小，此时提升了搜索精度。本发明提供的基于改进A＊算法的智能船舶路径规划方法具有保证了算法的灵活性和快速性，还可以根据地图复杂程度自适应地提高搜索效率的优点。