[发明专利]一种红外相机的自动化标定方法在审
| 申请号： | 202111368041.2 | 申请日： | 2021-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN114046889A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 程敏;刘凯;龚肖;仇耀宗 | 申请（专利权）人： | 南京佗道医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | G01J5/90 | 分类号： | G01J5/90 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种红外相机的自动标定方法，包括步骤：(1)在机械臂末端固定安装标定工具；(2)调整机械臂末端位姿，计算得到当前标定工具位置处的相机视野平面；(3)规划机械臂的运动轨迹；(4)控制机械臂运动并在各轨迹点通过相机采集标定工具的视野图像，并记录对应的机械臂末端位姿；(5)计算各轨迹点对应的标定工具中心点的三维坐标；(6)通过圆心提取算法提取各轨迹点对应的视野图像内各圆形的圆心坐标；(7)根据步骤(5)和(6)及相机标定函数计算得到相机参数。本发明的标定物相对于相机的位置可以通过提前规划保持一致，使得标定实验具有可复现，保证了标定物位置的一致性，不仅消除了人为因素，而且提取特征更加稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 红外 相机 自动化 标定 方法 | ||
【主权项】：
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