[发明专利]一种低精度惯组参数估计方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 202111368156.1 | 申请日： | 2021-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN114199278B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 高晓颖;刘继忠;赵欣艺;踪华;李冰;魏小丹;王森;王伟;唐海红;丑金玲;郑卓;禹春梅;司文杰;裴圣旺;马骉;王秀春 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所有限公司 11386 | 代理人： | 李明里 |
| 地址： | 100039*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种低精度惯组参数估计方法，包括以下步骤：构建激光惯组和MEMS惯组的测量模型；根据激光惯组的输出和标定参数计算载体坐标系下的三轴角增量值和视速度增量值；将n个时间点的所述三轴角增量值和视速度增量值作为MEMS惯组测量模型的输入，基于最小二乘法，建立MEMS惯组量测方程；按时间顺序获取历史数据，进行自适应滑窗；将滑窗取得历史数据带入所述量测方程得到对应的量测矩阵；计算量测矩阵的线性度；当线性度满足阈值后，通过最小二乘法，利用滑窗取得历史数据估计MEMS惯组的参数。本发明实现低精度惯组参数的在线估计，提高定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 精度 参数估计 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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