[发明专利]数字切割系统的真空夹持器的夹持器头部的改进操纵

摘要

本发明涉及数字切割系统的真空夹持器的夹持器头部的改进操纵。切割系统包括数字切割机和夹持器。数字切割机构建成根据切割设计切割片材的一部分，该切割部分具有特定路径。夹持器构建成从片材拾取切割部分并包括头部和移动设备。头部设置有多个机动运动自由度。头部包括具有已知几何布置的多个抽吸点，抽吸点布置限定平均网格间距。方法包括执行确定夹持姿势的优化算法，头部以夹持姿势夹持切割部分。优化算法编程为将以夹持姿势放在切割部分上的面向切割部分的抽吸点的数量最大化。优化算法对以下项进行优化：用于夹持姿势的航向角候选项；和夹持姿势的横向位置候选项；并且优化算法将所确定的夹持姿势作为输出数据提供。