[发明专利]一种智能体集群协同运动方法及系统有效
申请号: | 202111370605.6 | 申请日: | 2021-11-18 |
公开(公告)号: | CN114115341B | 公开(公告)日: | 2022-11-01 |
发明(设计)人: | 张婷婷;董会;徐雨甜 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军陆军工程大学 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人: | 何春廷 |
地址: | 210014 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种智能体集群协同运动控制方法及系统,包括:将目标的位置坐标输入到预先构建的人工势场引力场模型,计算得到智能体集群目标引力和智能体集群的前置形心引力;将智能体集群的形心位置坐标,目标的位置坐标,以及障碍物到智能体集群形心的距离,输入到预先构建的人工势场斥力场模型,计算得到智能体集群与障碍物的斥力;根据智能体集群、智能体集群的目标点位置和障碍物位置确定对应智能体所受合力大小;根据计算出的智能体集群所受合力大小,确定行动路线,根据行动路线,智能体集群跟随虚拟领航者向目标移动。优点:在势场内引入前置形心后,有效避免智能体集群陷入局部最小值,增强智能体集群的控制能力,可以更有效的追踪目标。 | ||
搜索关键词: | 一种 智能 集群 协同 运动 方法 系统 | ||
【主权项】:
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