[发明专利]一种绳索驱动柔性机械臂有效
| 申请号： | 202111371348.8 | 申请日： | 2021-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN113894840B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 孙加亮;孙云鹏;石泽新;李英健;周忠歌;金栋平 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 李胜强 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种绳索驱动柔性机械臂，包括若干连杆和依次穿过所述连杆且周向分布的绳索，相邻所述连杆之间连接有万向节，所述绳索的一端穿出根部的所述连杆并连接在驱动结构上，所述绳索的另一端穿出并固定在自由端的所述连杆上；相邻所述连杆之间还连接有若干周向分布的复位弹簧，不同所述复位弹簧的弹性系数由自由端的所述连杆向根部的所述连杆方向逐渐增大；本发明在相邻连杆之间连接有复位弹簧，能够利用复位弹簧实现机械臂的复位，并增强机械臂的整体强度，同时，复位弹簧的弹性系数由自由端向根部逐渐增大，能够提供机械臂不同位置的弹力和复位拉力，保证对机械臂姿态调整的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 绳索 驱动 柔性 机械 | ||
【主权项】：
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