[发明专利]一种基于红外图像的地平线检测方法

摘要

本发明涉及一种基于红外图像的地平线检测方法，包括：利用保边滤波器对待检测的红外图像进行保边平滑处理，得到输出图像；利用Canny边缘检测算法对输出图像进行边缘检测，筛选出每一列对应的候选地平线点集合；寻找每一个候选地平线点集合中的分界点，使以分界点为界的天空列区域灰度均值大于地物列区域灰度均值，并且天空列区域灰度方差与地物列区域灰度方差之和最小，并以分界点作为对应列的初步最优地平线点，全部列的初步最优地平线点组成地平线初步检测结果；对地平线初步检测结果进行修补，得到修补后的地平线检测结果。本发明取得了良好的地平线检测效果，对天空存在云层或是地物楼屋交错等复杂情况也能保持较好的鲁棒性和实时性。