[发明专利]基于自适应鲁棒核的单目视觉惯性SLAM方法与系统

摘要

本发明公开了一种基于自适应鲁棒核的单目视觉惯性SLAM方法与系统，属于视觉机器人领域。本发明主要针对单目初始化、后端优化以及回环检测部分提出改进，在单目初始化时对当前帧与参考帧进行初始特征匹配，并行计算单应矩阵和基础矩阵两个运动模型，并通过几何鲁棒信息含量选择单应矩阵或者基本矩阵，进行模型分解以及光束法平差BA优化；在局部建图线程构建最小化重投影误差的成本函数，采用自适应鲁棒核应用于BA优化；在回环检测线程利用自适应鲁棒核减少回环校正过程中的累积误差。与现有技术相比，本发明改善了单目初始化过程，采用自适应鲁棒核降低外点的影响，增强了优化效果，提高了系统的鲁棒性。