[发明专利]一种基于位置不变约束及零速校正的采煤机定姿定向方法在审

专利信息
申请号: 202111380954.6 申请日: 2021-11-20
公开(公告)号: CN114061574A 公开(公告)日: 2022-02-18
发明(设计)人: 王飞;李瑞;叶梦钧;马义宁;汤宏志;邢程 申请(专利权)人: 北京唯实深蓝科技有限公司
主分类号: G01C21/16 分类号: G01C21/16
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 100085 北京市海淀*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明公开了一种基于位置不变约束及零速校正的采煤机定姿定向方法。本发明针对采煤机中的捷联惯导系统长时间工作后,由于惯性器件误差累积导致姿态航向误差发散的问题,发明了一种在惯导系统静止状态时以速度为观测量以及在系统动态工作时以位置不变为观测量两种组合模态下的航向姿态误差抑制方法,对惯导系统的平台偏角以及惯性器件误差进行估计,利用估计出的平台偏角对惯导系统的姿态航向进行修正,从而提高惯导系统在长时间工作时的姿态、航向精度。本发明为采煤机中捷联惯导系长时间工作后的姿态航向保持能力问题提供了解决方案,具有很强的实用价值。
搜索关键词: 一种 基于 位置 不变 约束 校正 采煤 机定姿 定向 方法
【主权项】:
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