[发明专利]一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法有效
| 申请号： | 202111382297.9 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114080902B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 莫嘉嗣;陈健欢;闫国琦 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D91/04;B25J15/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 林梅繁 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及水果选择性采摘机器人的末端执行器，为一种柔顺包络式小浆果采摘机械爪及果实采摘方法，本发明采摘机械爪包括柔顺手指部分和驱动控制部分，柔顺手指部分包括“梁‑梁”接触的并联柔顺指，并联柔顺指包括多组相配合的变形内梁和变形外梁，并联柔顺指通过电机驱动产生变形实现“花瓣式”的开合从而采摘果实。本发明提出了包络弱接触式采摘方式可实现果实的弱接触、低损伤采摘，为水果采摘末端执行器的小型化、开环式控制提供了解决方案，可对易损伤水果实现低损伤采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔顺 包络 浆果 采摘 机械 果实 方法 | ||
【主权项】：
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