[发明专利]一种基于多电机主从轴协同算法的水下机器人控制方法在审
| 申请号： | 202111382433.4 | 申请日： | 2021-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN114089634A | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 王伟然;杨冠军;智鹏飞;朱志宇;戴晓强;杜昭平 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 李寰 |
| 地址： | 212028 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人电力推进控制技术领域，具体地说，是一种基于多电机主从轴的水下机器人多电机协同算法及其控制方法，该方案利用归一化比例协同分配方法，实现从动轴多台推进电机保持比例同步关系下的差速运行。本发明针对这种多电机协同控制系统，提出采用动态面反步滑模控制器来控制从动轴推进电机的转速，这种控制方法能有效的消除水下随机非线性与持续性扰动，保证多电机的比例协调同步过程，具有较强的抗扰动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 电机 主从 协同 算法 水下 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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