[发明专利]一种群机器人复杂环境区域覆盖下的导航脱困方法有效
| 申请号： | 202111384047.9 | 申请日： | 2021-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN114237226B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 刘明雍;唐星能;朱海;牛云 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种群机器人复杂环境区域覆盖下的导航脱困方法，为了解决通信受限下群机器人在未知复杂环境中执行区域覆盖时陷入死锁导致覆盖效率低下的问题，本发明提出了一种适用于未知环境且计算量更小的导航脱困机制使机器人逃离死锁。当机器人在区域覆盖过程中陷入死锁时，通过引入元胞自动机机制找到机器人的最佳导航脱困点，通过改进BRRT*(双向快速扩展星)导航算法进行路径规划使机器人逃离死区，从而实现群机器人对复杂环境的高效覆盖。 | ||
| 搜索关键词： | 种群 机器人 复杂 环境 区域 覆盖 导航 脱困 方法 | ||
【主权项】：
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