[发明专利]一种基于实时点云的大型复杂构件表面打磨路径规划方法有效
| 申请号： | 202111384297.2 | 申请日： | 2021-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN114055255B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 陈明松;蔡金亮;蔺永诚;王冠强;曾维栋;张驰洲;彭诚旭;邹奋扬;李凯 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B24B1/00 | 分类号： | B24B1/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于实时点云的大型复杂构件表面打磨路径规划方法，该方法包括：移动底盘自主识别并移动到加工工位；在当前工位采集点云，剔除环境噪声和背景点云，提取出待打磨构件点云；建立材料打磨去除模型，计算出接触面上的打磨深度分布函数；沿曲率变化较大的方向截取第一条打磨路径，再依次计算下一条打磨路径各点的候选迭代点，从中取最短的路径作为下一条打磨路径；根据路径点云生成机器人末端工具运动轨迹，发送给打磨工具控制系统执行；移动底盘自主识别并移动到下一工位，从而完成构件整体打磨任务。本发明消除了现有技术的点云重建累积误差和轨迹重定位误差，显著提高了打磨的自主性和打磨效果的均匀性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 实时 大型 复杂 构件 表面 打磨 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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