[发明专利]无人驾驶车辆自主转向系统的容错装置及容错控制方法在审
| 申请号： | 202111385677.8 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114043995A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李勇;陈强;胡晗;周文涛;徐兴 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W50/02 | 分类号： | B60W50/02;B60W50/029;B62D5/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种无人驾驶车辆自主转向系统的容错装置及容错控制方法，容错装置包括故障诊断模块，故障诊断模块中运行的故障诊断方法为：将传感器直接观测故障、基于车辆位置和航向偏差估计故障相结合，通过信息融合对转向电机的故障等级进行判别，能有效防止转向管柱角位移传感器故障和一些机械结构件发生故障而引起转向故障误诊，从而有利后续容错控制的进行；容错控制方法根据转向电机的故障等级，依次通过改变转向电机的电压参数、4轮转矩差动补偿以及控制容错装置进行分级容错，将主动容错和被动容错相结合，避免了冗余装置的过早介入造成能量损耗，有利于进一步提高控制系统的自适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车辆 自主 转向 系统 容错 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏大学，未经江苏大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111385677.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
