[发明专利]一种无人机场旋翼飞行器实现自主避障的方法及系统在审
| 申请号： | 202111387554.8 | 申请日： | 2021-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN114675661A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 李书江;李正强;赵俊青;胡红阳;李建宏;赵海;赵亮;高立明;王宇;刘磊;王新;张向峰 | 申请（专利权）人： | 海兴东方新能源发电有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 061000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种无人机场旋翼飞行器实现自主避障的方法及系统，包括以下步骤：在无人机上设置若干个避障传感器，用于测量与障碍物的距离；通过飞行器飞行控制系统设置旋翼飞行器的避障距离；基于避障传感器的探测距离和避障距离，计算无人机期望速度；在通过期望速度得到期望加速度，再通过小扰动假设得到期望的姿态倾角，进而姿态控制器实现对旋翼飞行器的控制。本发明提出4向避障的安全策略，结合避障算法能有效的实现避障传感器在探测到前方障碍物后实现无人机的稳定悬停，避免无人机撞击障碍物，从而提高无人机的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 机场 飞行器 实现 自主 方法 系统 | ||
【主权项】：
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