[发明专利]一种面向无人挖掘的自动装载控制方法在审
| 申请号： | 202111393634.4 | 申请日： | 2021-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN114137837A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 张立宪;吴桐;翁睿;蔡博;李昆鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学;中国航天科工集团第二研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司 23217 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种面向无人挖掘的自动装载控制方法，本发明属于工程机械无人化控制技术领域，本发明为了实现挖掘机械无人化作业中的自动装载功能，特别是解决大惯性、强干扰下的回转控制问题，以避免回转过程发生机械冲击、制动不平稳等现象，适应铲斗物料装载量、卸料位置、承机面坡度、物料力学特性等工况变化。本发明包括：数据接收与处理；铲斗对准装载目标：装载目标与挖掘机械的相对位姿关系，基于预先设定的装载策略计算装载位置，进而基于挖掘机械工作装置的几何模型求解期望关节角度，作为关节角度控制的参考输入；铲斗卸料；铲斗复位与状态更新。本发明能够实现铲斗对准、卸料、复位等作业流程的自动执行，从而完成无人化挖掘机械的自动装载任务，提升露天采矿等非理想工况下挖掘机械装载作业的安全性与作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人 挖掘 自动 装载 控制 方法 | ||
【主权项】：
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