[发明专利]基于MPC的自适应位姿修正的路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202111394417.7 | 申请日： | 2021-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN114047722A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 黄小燕;胥祥;蒋涛;周楠;李平;蔡明希;罗辉 | 申请（专利权）人： | 成都信息工程大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 贾晓燕 |
| 地址： | 610225 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于MPC的自适应位姿修正的路径跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤一，在路径跟踪控制过程中，通过监督控制器来判断当前定位状态是否发生漂移，则使用预测状态值替换当前漂移的位置状态值传入MPC控制器，否则，直接将当前位置状态值传入MPC控制器；步骤二，MPC控制器基于监督控制器输出的结果以确定当前定位位姿状态，并得到预测时域方程；步骤三，通过对预测时域方程优化，得到MPC问题并求解，实现对无人驾驶车辆的路径跟踪。本发明提出了一种基于MPC的自适应位姿修正的路径跟踪控制方法，极大地提高了算法的鲁棒性，使得无人车辆在路径跟踪过程中具有更高的精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 mpc 自适应 修正 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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