[发明专利]一种具有仿生刚柔耦合腿的八足机器人及控制方法有效
| 申请号： | 202111394705.2 | 申请日： | 2021-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN113894822B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 张军;周敬淞;宋爱国;刘琪;金伟明 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 吕书桁 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种具有仿生刚柔耦合腿的八足机器人及控制方法，所述搜救机器人包括机架、机壳、刚柔耦合腿、控制处理模块、感知单元、无线传输模块、电机驱动模块和电源模块，刚柔耦合腿包括八条结构相同的，安装在机架左边的左腿一、左腿二、左腿三、左腿四及安装在机架右边的右腿一、右腿二、右腿三和右腿四，均由刚性节块、关节轴、足、扭转弹簧、直线驱动器、连接件和弹簧钢片组成，所述控制方法包括步长控制方法、步频控制方法、身高控制方法、机架与刚柔耦合腿协调控制方法、稳定爬坡步态控制方法和隧道穿过步态控制方法。本发明八足机器人将刚性节块与柔性弹簧钢片结合，具备结构紧凑、轻质、自适应柔顺性等优点，可用于搜救、探测等任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 仿生 耦合 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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