[发明专利]基于EtherCAT的单控制器-双机械臂装置和控制方法在审
| 申请号： | 202111395151.8 | 申请日： | 2021-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN114102588A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 石礼刚;郭震 | 申请（专利权）人： | 上海景吾智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于EtherCAT的单控制器‑双机械臂装置和控制方法，包括：控制器、第一机械臂和第二机械臂；所述第一机械臂和第二机械臂均包括多个伺服电机，所述控制器、第一机械臂中的伺服电机以及第二机械臂中的伺服电机依次串联；其中，所述控制器为EtherCAT主站，每个所述伺服电机均为EtherCAT从站。本发明通过一台控制器实现对两台机械臂的控制，能够降低增加控制器带来的成本，减少了系统通信带来的开销，简化逻辑控制，提高了系统性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ethercat 控制器 双机 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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