[发明专利]一种面向物料传输平台的运动学建模策略与路径规划方法在审
| 申请号： | 202111400669.6 | 申请日： | 2021-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN114313878A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 唐炜;孙宇;谭啸;顾金凤;郎家伟 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B65G43/00 | 分类号： | B65G43/00;B65G35/00;G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 212008 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向物料传输平台的运动学建模策略与路径规划方法，所述平台包括装有全向轮的六边形模块体、工作台面板、连接件、伸缩杆支架、Wi‑Fi模块和自锁滚轮，所述平台的控制方法步骤如下：采用多运动学建模策略，完成控制用运动学模型库的建立；在上位机操作界面中配置工作环境；通过RFID获取传输物料的地理位置信息，并反馈给上位机；采用改进蚁群算法规划全局传输路径；采用改进人工势场法规划局部传输路径；在规划后的传输路径上，实现多运动学模型的动态切换，并解算出相关全向轮对应的转速及转向。本发明的物料传输平台装拆方便，不同运动学模型的动态切换使传输更加平稳，并能提高路径规划的收敛速度，降低局部最优概率，传输效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 物料 传输 平台 运动学 建模 策略 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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