[发明专利]一种基于观测器的机器人网络动态区域覆盖的控制方法在审
| 申请号： | 202111404956.4 | 申请日： | 2021-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN114200833A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 刘智伟;孙启海;池明;何顶新;王燕舞;肖江文;刘骁康 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 夏倩 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于观测器的机器人网络动态区域覆盖的控制方法，设计了利用基函数信息和传感器测量信息近似出任务区域的环境密度函数的观测器，以解决环境信息不完全已知的问题。然后基于近似的环境密度函数，设计了机器人的控制器来驱动机器人网络实时变化位置配置，使得机器人网络能够在任务区域存在可移动目标的情况下实现良好的区域覆盖效果。通过设计观测器和机器人网络的控制器，并进行相关理论的分析和证明，实现机器人网络对动态区域覆盖监测效果的优化，达到良好的覆盖效果，能够解决机器人网络对存在可移动目标且可移动目标的特性未知引起的区域信息不完全已知的动态区域的覆盖控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 观测器 机器人 网络 动态 区域 覆盖 控制 方法 | ||
【主权项】：
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