[发明专利]一种自动驾驶最优轨迹生成方法及装置有效
| 申请号： | 202111406002.7 | 申请日： | 2021-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN114167860B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 王荣荣;殷政;夏然飞;郝奕;付源翼 | 申请（专利权）人： | 东风商用车有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北竟弘律师事务所 42230 | 代理人： | 沈莉 |
| 地址： | 430056 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶最优轨迹生成方法及装置，涉及自动驾驶系统技术领域，该方法包括基于道路形式以及车辆的位姿信息和速度信息，进行候选轨迹的生成；根据候选轨迹的成本影响权重和各成本影响权重的权重系数，构建候选轨迹的成本函数；基于反正切函数，对候选轨迹的各成本影响权重进行归一化处理，转换为无量纲的数值；基于道路曲率、车辆速度和自动驾驶行为指令，配置候选轨迹各成本影响权重的权重系数；基于构建的成本函数，并结合配置的权重系数和转换后的成本影响权重，进行各候选轨迹的成本计算，并将成本最小候选轨迹作为最优轨迹。本发明能够实现最优轨迹的准确生成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 最优 轨迹 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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