[发明专利]一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船在审
| 申请号： | 202111406044.0 | 申请日： | 2021-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN114035587A | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 程宇威;朱健楠;薛瑞鑫;池雨豪;虞梦苓 | 申请（专利权）人： | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 李燕娥 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人船集群多船协同的路径规划方法、装置及无人船，其中方法包括：设置无人船集群的巡航任务路线和队形；无人船集群队形中的各无人船向服务器发送当前船体经纬度坐标和速度；标记无人船集群队形中某一位置上的无人船为主船，其余位置上的无人船标记为子船，并计算所有子船与主船之间的相对位置；接收服务器依据巡航任务路线及无人船集群队形生成每艘无人船对应的巡航任务路线集合，并依次分配至无人船集群；无人船集群通过船体控制模块行驶至各对应巡航任务路线的起点，并进行方向校准同步；主船和各子船规划出局部路线和期望速度。本发明采用主从控制，算法计算复杂度低，更易实现，动态规划局部路线及速度，船体控制更加容易。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 集群 协同 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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