[发明专利]多点独立轮边驱动矿用车辆防滑横摆转矩控制方法及设备在审
| 申请号： | 202111406607.6 | 申请日： | 2021-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN114312749A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王涛;王健;曹建文;许连丙;姜铭;龙先江;田克君;解诚;徐聪;郭利强;高鹏;张爱荣;上官志鹏;靳明智;金雪琪 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 单冠飞 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明提出一种多点独立轮边驱动矿用车辆防滑横摆转矩控制方法及设备，该方法根据电动车辆的动力学模型建立车辆二自由度模型，根据二自由度模型得到横摆角速度与质心侧偏角的理想值范围，利用车轮驱动转矩和转速在内的车轮动力学参数来表达车轮与路面之间的附着特性，采用滑模控制来追踪车辆理想质心侧偏角与横摆角速度区间，得到车辆所需要的横摆力矩。通过本发明，能够抑制车辆过渡/不足转向的趋势，使得极限工况下车辆的操纵稳定性得到提高。 | ||
| 搜索关键词： | 多点 独立 驱动 车辆 防滑 转矩 控制 方法 设备 | ||
【主权项】：
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