[发明专利]一种可实现精确力感知的机器人手术拉钩及使用方法在审
| 申请号： | 202111406736.5 | 申请日： | 2021-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN114159108A | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 朱利丰;杨述焱;申江威;宋爱国;陈晓红 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | A61B17/02 | 分类号： | A61B17/02;A61B34/30 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 吕书桁 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种可实现精确力感知的机器人手术拉钩及使用方法，底座位于弧形拉钩后端，与机器手末端紧固连接；弧形梁位于弧形拉钩中段，一端与底座一体化，另一端悬空；腔体位于弧形梁悬空端，内含连接孔；力感知单元包含电路板和4个触力传感器；电路板为矩形结构，安装于弧形拉钩的腔体内，其中间部位含连接孔；触力传感器焊接在电路板上；顶盖为矩形结构，置于力感知单元的上方，其中间部位含连接孔；连接件包含螺钉、螺母，依次穿过顶、电路板和腔体的连接孔，将这三个结构紧固连接，通过以上结构解决手术机器人牵引操作中缺乏实时力感知的问题，可同步检测接触力的大小和作用位置，检测精度高，为机器人柔顺力控制提供准确数据，确保手术安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 精确 感知 机器人 手术 拉钩 使用方法 | ||
【主权项】：
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