[发明专利]具有时空解耦特性的空中多智能体分布式椭圆环绕制导方法在审
| 申请号： | 202111415408.1 | 申请日： | 2021-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN114115272A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 邵星灵;刘洪程;李东光;张文栋;曹红松 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 太原科卫专利事务所(普通合伙) 14100 | 代理人： | 侯小幸 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有时空解耦特性的空中多智能体分布式椭圆环绕制导方法，涉及多智能体协同路径跟随控制领域。首先，针对空中多智能体分布式周期性目标/区域观测任务想定，给定惯性系下椭圆参考路径的隐式描述，将其指派给集群系统中的虚拟领导者，设计其前向速度和角速度；其次，为确保跟随智能体渐近收敛于椭圆参考轨道并维持环绕飞行，建立包含协同一致性误差和偏航角跟踪误差的复合函数，计算跟随智能体的角速度以实现预设的空间任务；最后，为达到跟随智能体沿着椭圆轨道等弧长编队并保持前向速度同步的效果，引入极坐标系下投影弧长计算规则，设计跟随智能体的前向速度，实现预设的动态任务。成功解决了多智能体均匀、等速分散于椭圆轨道的难题。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 时空 特性 空中 智能 分布式 椭圆 环绕 制导 方法 | ||
【主权项】：
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