[发明专利]一种可剪切果柄的苹果采摘机械手及其苹果采摘方法在审
| 申请号： | 202111416342.8 | 申请日： | 2021-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN114012768A | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 孙良;张剑一;景寒松;金泽波;吴子敬 | 申请（专利权）人： | 浙江德菲洛智能机械制造有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;A01D46/30;A01D46/24 |
| 代理公司： | 杭州昊泽专利代理事务所(特殊普通合伙) 33449 | 代理人： | 黄前泽 |
| 地址： | 321302 浙江省金华*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可剪切果柄的苹果采摘机械手及其苹果采摘方法。本发明包括三指夹持机构和果柄剪切机构；采摘时，夹持机构的三个手指合拢夹持住苹果，果柄剪切机构的两个电机等速反向转动，使球面刀片一和球面刀片二反向转动合拢，切断苹果果柄，苹果被采摘；然后，两个电机驱动两个刀片复位，三个手指张开，苹果被收集。本发明中果柄剪切机构中的刀片是圆弧形的，能更大范围的剪切果柄，在任何苹果姿态下均可实现快速剪切苹果果柄，且果柄较粗难以剪断时，两个刀片还能夹持住果柄，通过机械臂旋转扯断果柄，实现带果柄苹果的采摘。因此，本发明能较好地采摘带果柄的苹果，避免果柄的脱落影响果实的储藏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 剪切 果柄 苹果 采摘 机械手 及其 方法 | ||
【主权项】：
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