[发明专利]一种用于无人变胞车的轮足式折叠腿有效
| 申请号： | 202111422306.2 | 申请日： | 2021-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN114056450B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 刘俊;严振坤 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 合肥金安专利事务所(普通合伙企业) 34114 | 代理人： | 陆娟 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人腿的技术领域，具体的是一种用于无人变胞车的轮足式折叠腿，包括一对折叠腿机构，每个折叠腿机构包括由上至下依次连接的髋关节机构、大腿总成、膝关节机构、小腿总成和轮足；髋关节机构包括髋关节电机、第一谐波减速器、大腿连接板和第一轴承机构，大腿连接板带动大腿总成绕髋关节电机的输出轴转动；膝关节机构包括膝关节电机、第二谐波减速器、小腿连接板和第二轴承机构；小腿连接板带动小腿总成绕膝关节电机的输出轴转动，因此本发明的轮足式折叠腿可实现轮足驱动行走也可实现跨步行走；同时髋关节机构和膝关节机构分别包括一个电机，大大降低了折叠腿机构的尺寸及重量，有利于对轮足式折叠腿的轻量化设计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人 变胞车 轮足式 折叠 | ||
【主权项】：
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